Родился 21 сентября 1901 года в деревне Сереуль Назаровского района Красноярского края. Из крестьян. Окончил железнодорожное училище, работал телеграфистом. В 1922г. призван в ряды Красной Армии. В 1929г. участвовал в боях на КВЖД, в 1939г. – в боях в районе реки Халкин-Гол. Здесь за геройский подвиг 17 ноября 1939г. ему было присвоено звание Героя Советского Союза. С 1943 года прошел боевой путь от Курской дуги до Берлина и Праги.

 За ратные подвиги гвардии полковник Борисенко награжден  двумя орденами Ленина, двумя орденами Красного Знамени, орденами Суворова, Кутузова и Богдана Хмельницкого, четырьмя медалями и двумя орденами Красного Знамени Монгольской республики.

После войны Г.Я. Борисенко продолжал службу в армии.

В 1953 году в звании полковника уволен в запас. 

Умер Григорий Яковлевич Борисенко в 1972 году.

Похоронен в Латвии,  в городе Риге.